Pour tout solide (S) en mouvement plan sur plan par rapport à un solide S₀, il existe un point I appelé CIR tel que la vitesse de ce point nul à l'instant t considéré. La position du CIR varie au cours du temps et se situe toujours au point d'intersection des rayons des deux vitesses à un instant t du mouvement du solide.

Le champ des vitesses

Comportement des vitesses

Définition des mouvements et des repères

Le mouvement 2/0 s'appelle mot absolue, c'est le mouvement du ballon (2) par rapport à la berge (0) résulte de la composition des mouvements. Le mouvement de 2/1 c’est un mouvement.
Le mouvement de 2/1 est un mouvement relatif car la référence de la rivière (1) est mobile par rapport au repère fixe (0).
Le mouvement de la rivière par rapport au repère fixe o est dit mouvement d'entraînement, car il entraîne le ballon par rapport au repère fixe.
M_{vt 2/0}=M_{vt 2/1}+M_{vt 1/0} (composition de mouvement)